成立劳动关系的年龄是否有限制

有。因为国家有规定法定劳动年龄，如果不达到法定年龄是不能成立劳动关系的。

【法律依据】

《中华人民共和国未成年人保护法》第三十八条：任何组织或者个人不得招用未满十六周岁的未成年人，国家另有规定的除外。